Naze32 - Modes de vol

Il existe de nombreux controleurs de vol, tous plus ou moins performants, pouvant être intégrés sur un quad. Pour ma part je reste quasiment tout le temps sur le Naze32 modèle acro avec un firmware Betaflight.

Ce qui peut être particulièrement déroutant au début, ce sont les différentes configurations possibles concernant le mode de vol. Je vais essayer de les lister ci-dessous, en les décomposant en trois familles (je ne parlerai pas des modes nécessitant un GPS).

  • Mode de vol primaire
  • Mode de vol secondaire (systématiquement associé à un mode de vol primaire)
  • Autres
Modes primaires
  • Rate ou Acro : n’est pas listé dans Cleanflight car c’est le mode de vol par défaut si aucun autre mode n’a été sélectionné. Il n’y a pas de stabilisation et aucune assistance. Ce mode est principalement utilisé pour faire des figures et est utilisé par certains pilotes en course.
  • Angle : mode de stabilisation classique mais à tendance à disparaître au profit de mode Horizon. C’est le mode idéal pour débuter.
  • Horizon : remolace peu à peu le mode horizon. Il comprend un mode avancé de stabilisation : quand les sticks de la télécommande sont proches de leur centre la stabilisation est identique au mode Angle, quand les sticks sont positionnés vers leurs limites de débattement le mode Rate/Acro est appliqué.
Modes secondaires

Les modes secondaires doivent être appliqués en association avec un mode de vol primaire.

  • Air Mode : permet de garder le quad réactif même si la puissance moteurs est nulle. Une très bonne vidéo montrant le tout : https://www.youtube.com/watch?v=b0qVUa4AeDQ
  • Baro : utilise le capteur barométrique pour conserver l’altitude (des variations sont néanmoins possibles). Est généralement utilisé en association avec un GPS.
  • Mag : utilise le magnétomètre pour conserver un cap. Par extension cela permet aussi de vérifier si cet élément subit des interférences.
  • HeadFree : permet de conserver les mêmes commandes en fonction de l’orientation de l’appareil. ie l’appareil étant de dos ou de face, dans les deux cas en agissant sur la commande de roll en la bougeant vers la droite inclinera l’appareil vers la droite.
  • HeadAdj : utilisée avec le mode Headfree, permet de définir une nouvelle référence pour le yaw (lacet).

A suivre dans un prochain post : l’association des différents modes de vol aux switches de la télécommande.

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